אלגוריתם היתוך חיישן

פילטר קלמן

פילטר קלמן אופייני.

הליבה של האלגוריתם היא להגדיר קבוצה של גורמי "אמונה" עבור כל חיישן. בכל רגע, נתוני החיישן מהרגע האחרון ישמשו לסטטיסטיקה לשיפור הניחוש (הוספה עצמית), וגם איכות החיישן תישפט. בהשוואה בין הערך החזוי לערך הנמדד של החיישן, יוערך ויוצא ערך מצוין.

זה אומר שאם חיישן תמיד נותן ערך טוב ועקבי ומתחיל להגיד לך משהו לא סביר, רמת האמינות של החיישן תרד תוך כמה אלפיות שניות עד שהוא יתחיל להיות הגיוני שוב.

זה עדיף על מיצוע פשוט או הצבעה, כי מסנן קלמן יכול להתמודד עם המצב שרוב החיישנים אינם תקינים באופן זמני. כל עוד אפשר לשמור על סיבה טובה, זה יכול לגרום לרובוט לעבור את הרגע האפל.

מסנן קלמן הוא יישום של מושגים כלליים יותר של שרשרת מרקוב ושל חשיבה בייסיאנית, שהיא מערכת מתמטית המשפרת באופן איטרטיבי את הניחושים שלהם על ידי שימוש בראיות. כלים אלו הם כלים המשמשים לסייע למדע עצמו לבחון רעיונות (שהם גם הבסיס למה שאנו מכנים "משמעות סטטיסטית").

לכן, ניתן לומר באופן פואטי שמערכות היתוך חיישנים מסוימות מבטאות את מהות המדע במהירות של 1000 פעמים בשנייה.

מסנני קלמן שימשו בתחנות מסלול של לווייני חלל במשך עשרות שנים. מכיוון שמיקרו-בקרים מודרניים יכולים להפעיל את האלגוריתם בזמן אמת, הם הופכים פופולריים יותר ויותר ברובוטיקה.