מד תאוצה

זו הסיבה שמדי תאוצה הם חברים טובים של הג'ירוסקופים: מכיוון שהם יכולים לזהות הפניות "למטה" מצוינות (לפחות, כשהם במצב הכבידה של כדור הארץ).

ובכן, באופן כללי. מרגע אחד למשנהו הוא קולט כוח משיכה, תאוצה לינארית, כוח צנטריפוגלי שנוצר מסיבוב, רטט, רעש וכמובן את הפגמים של החיישן.

לכן, למרות קצב הדגימה הגבוה והדיוק הטוב של חיישני MEMS (בדרך כלל טובים כמו ג'ירוסקופים), נתוני מד התאוצה הם עדיין אחד הנתונים הרועשים והבלתי אמינים. הוא קיבל כמה "אותות" שיש להבחין בהם. אבל הרגישות לכל האותות השונים האלה היא שהופכת אותו לכל כך אוניברסלי - שהוא יכול לשמוע הכל.

יש שני שלבי האינטגרציה של האצה מהמיקום שאנחנו באמת רוצים לדעת, אז אנחנו צריכים לסכם הרבה דלתות וקווי שגיאה, מהתאוצה הנמדדת ועד למהירות המשוערת, ואז אנחנו צריכים לעשות זאת שוב כדי לקבל את האומדן. מַצָב. שגיאות ממשיכות להצטבר.

זו הסיבה ש-GPS הוא חבר של מד התאוצה: מכיוון שהוא "יאפס" את שגיאת המיקום ההולכת וגדלה מעת לעת, בדיוק כפי שמד התאוצה מאפס בעדינות את שגיאת האזימוט של הג'ירוסקופ.

מגנומטר

אין להתעלם ממצפן טוב. עם זאת, כמו מד תאוצה, הוא משמש בדרך כלל כשיטת בקרה לסחיפה ארוכת טווח של ג'ירו. לדעת איזה כיוון למעלה זה יותר שימושי מלדעת איזה כיוון הוא צפון מגנטי - אבל עם שני אלה, אנחנו יכולים לדעת את מיקומנו הטוב באמת על פני כדור הארץ.

לעתים קרובות הם משויכים למקלטי GPS, מכיוון שהם שוב נלחמים בחולשות הגדולות של זה, אבל הם מתאימים באופן הדוק בהיבטים אחרים. אחד נותן מיקום מצוין מחוספס, והשני נותן כיוון מצוין מחוספס.