מהות היתוך חיישנים - - שוקל כל חיישן

בשאר מאמר זה נתמקד במיקום פיזי, אך אותו רעיון חל על כל כמות שתרצה למדוד. אתם עשויים לחשוב שחיישני גיבוי מרובים מאותו סוג אפשרי, אך לרוב זה משלב את אותן חולשות שלהם בצורה מצערת.

לעומת זאת, המערכת ההיברידית חזקה יותר. שום חיישן לא יכול לגרום לנו לסמוך * * *, מכיוון שכל חיישן רק פותר בעיה ומציג שברים שונים, ורק על ידי שילובם אנו יכולים לראות את האמת.

בואו נסתכל על כמה חיישנים טיפוסיים המשמשים ב- Quadrotor, ונדון ביתרונותיהם וחסרונותיהם, כמו גם בתפקידם באיחוי חיישנים.

מערכת מיקום גלובלית (GPS)

ל- GPS יש מגבלות ברורות. שגיאת הדגימה עשויה להיות שני מטרים, והסטייה תיסחף עם הלוויין.

אם ברצונך להשתמש במערכת המיקום הגלובלית כדי לקבל את המיקום המדויק לסנטימטרים, עליך למסמר אותה במצב הנכון ולמדוד אותה בעוד מספר ימים. ברור שזה לא מה שאנחנו רוצים. אך למעשה, נע במהירות גבוהה באוויר, אפילו ציוד GPS של 100 הרץ לא יכול להחליק את הזמן.

GPS לא יכול להגיד לך את הכיוון שאתה פונה אליהם, רק את הכיוון שאתה עובר.

בנוסף, רזולוציית ה- Z (גובה) יכולה להיות עשירית מרוחב הרוחב והאורך. אז עלינו להשאיר 20 מטר לקרקע. המשמעות היא ש- GPS בלבד לא יכול להגיד לך כמה אתה רחוק מהאדמה, רק כמה אתה רחוק מגובה פני הים. הפיתרון ההגיוני הוא לקחת קריאה לפני ההמראה, אבל אז יש לנו סרגל שגיאות של 20 מטר. יתרה מזאת, בטיסה, השפעת הקרקע על אותות GPS שונה, ולכן איננו יכולים להניח שהטעויות הללו יבוטלו בטווח הארוך-למרות שהן יבוטלו בהתחלה!

ברור ש- GPS אינו מספיק.

איננו יכולים לטוס באופן אמין במרחק של 20-40 מטר מעל האדמה, שגובהו לפחות חמישה קומות, וזה מרחק רב לשוליים. בחיים האמיתיים, מדהים להיות מסוגל לאתר את עצמך בכל מקום בעולם עם שגיאה אנכית של 20 מטר ... אבל זה לא יכול למנוע מאיתנו להתרסק, ללא תחנות קרקע דיפרנציאליות GPS, מקלטים מהירים במהירות גבוהה וכמה מפות טופולוגיה טובות.